五轴机主要有双转台式、转台加摆头式和双摆头式三种结构形式，具体外形结构特点如下：
整体布局：通常有一个较为厚实的床身，用于支撑整个机床的重量和保证稳定性。床身上设置有可围绕 X 轴回转的工作台，定义为 A 轴，A 轴的工作范围一般为 30°~120°。工作台中间还设有一个回转台，可以绕 Z 轴旋转，定义为 C 轴，C 轴可进行 360° 回转。立柱一般位于床身的一侧或后端，用于安装主轴等部件。
主轴部件：主轴通常垂直安装在立柱上，主轴箱可在立柱上进行上下移动，实现 Z 轴方向的运动。主轴具有较高的转速和功率，以满足切削加工的要求。
刀具系统：一般配备有刀库，可容纳多把刀具，通过换刀装置实现刀具的自动更换，提高加工效率。
整体布局：床身同样是机床的基础部件，提供稳定的支撑。工作台位于床身之上，可进行直线运动，实现 X 轴和 Y 轴方向的移动。转台可以安装在工作台上，实现绕某一轴的旋转运动，通常为 A 轴或 C 轴。摆头则安装在主轴箱前端，可实现绕另一轴的摆动，一般为 B 轴2。
主轴部件：主轴安装在摆头上，摆头可以带动主轴在一定角度范围内摆动，增加了刀具的运动灵活性。主轴箱除了跟随摆头摆动外，还可以在立柱上进行上下移动，实现 Z 轴方向的运动。
刀具系统：与双转台式类似，也配备有刀库和换刀装置，以满足不同加工工序的刀具需求。
整体布局：通常采用龙门式或动梁龙门式结构，龙门的宽度一般在 2000mm~3000mm 之间。两个摆头分别安装在龙门的横梁两端或动梁上，可独立进行摆动，实现两个旋转轴的运动，一般为 A 轴和 B 轴。工作台位于龙门下方，可进行 X 轴和 Y 轴方向的直线运动，用于装夹和定位工件。
主轴部件：每个摆头都带有主轴，主轴可在摆头的带动下进行摆动和旋转，实现复杂的运动轨迹。主轴通常采用高功率、高转速的设计，以适应高速切削和高精度加工的要求。
刀具系统：由于双摆头式五轴机通常用于加工大型复杂工件，刀具系统一般配备有大型刀库，可容纳更多种类和规格的刀具，以满足不同加工需求。601
